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AGV小车是如何避免相互碰撞的?

来源:丹巴赫机器人 时间:2021-06-11 16:48:45

AGV之所以行驶不是碰撞,是因为它具有成熟的调度系统,实际应用的调度系统软件,它的功能通常是非常丰富的,一般包括:任务管理、车辆状态监控、路径规划、地图编辑、数据库查询等。多个小车的调度需要规划不同AGV的路径,如果调度系统想让一个它从A走到B,它不能简单地将A和B站点的信息给小车,而是要将A到B之间的完整路径告诉小车。调度系统需要统筹所有小车的行为(上帝视角),它追求的不是某几个AGV的优解(当然它有能力这么做),而是整体的优解。我们这里来看看AGV小车路径规划主要是什么内容

AGV小车

路径规划包含两个方面。确定是否存在一条路径使得某一AGV从当前位置到达目标点;其次,必须选择一条合适的且优的路径,即没有碰撞、死锁等问题。路径规划根据AGV在运行中是否变更开始确定的路径,可以分为静态和动态两类。静态路径规划,就是给每个AGV以固定的路线,不管中途遇到其它小车,都不变更路线。而动态路径规划,为了减少每个小车的等待时间,会在等待过程中搜索其它可行路径,当满足一定的约束条件下,即可变更路线,直到到达给定的任务点。

AGV小车

另外在在调度的路径规划中,还要注意死锁的问题。丹巴赫专业的机器人制造商、整厂规划信息化提供商、智能仓储系统集成商和智能工厂系统集成商,销售有各类AGV产品,可供用户选择,满足不同的场景应用,咨询热线:400-697-1188